【ミミズ型ロボット】配管内を点検

ミミズは「蠕動運動（ぜんどううんどう）」という運動によって移動しています。蠕動運動とは人間の食道や腸などにも見られる運動で、縦波の伸縮波を一定方向に進行させることによって、対象物を移動させることができる運動です。
ミミズは約150の体節から成り立っていて，縦走筋と環状筋という２つの筋肉層を使ってこの体節を「細く長く」「太く短く」することができます。ミミズははじめに頭部の体節を収縮させ，この収縮を順に後方の体節へと伝播させながら頭部の体節を伸長させてゆき、収縮した体節と地面との間に発生した摩擦により伸長した体節が前方に伸びるための反力を得ることができます。この収縮と伸長の繰り返しにより縦波後進波が発生することでミミズは前進することができます。